桀初为君王时，曾让人用黄色丝帛画出历代先王励精图治的画像，用以自勉，当时人称“黄图”。后桀见天下太平，便渐渐不理朝事，开始寻欢作乐。关龙逄看到自己辅佐的君王如此荒淫无度，十分痛心。一次，他向夏桀呈上了“黄图”，声泪俱下，诤言直谏。然而，桀不仅不幡然悔悟，反而恼怒异常，骂他一派胡言，并下令烧了“黄图”。

桀统治时期发明了一种极其残酷的刑罚——“炮烙之刑”，即将铜柱用炭烧烫，然后令犯人在上面行走，犯人站立不稳，跌至柱上，人体便渐被烙化，最后人油满地。对此，关龙逄曾进谏说：“人君谦恭敬信，节用爱人，固天下安而社稷宗庙固。今王侈靡嗜杀，民唯恐君之后亡矣１桀听不进忠言，拂袖而去。

一次，夏桀特邀关龙逄陪他一起观看“炮烙之刑”，期间夏桀对关龙逄说：“现在我听你谏，说得对，我就改正，说得不对，我就对你施加酷刑。”关龙逄慷慨陈词道：“我看君头上悬着危石，脚下踏着春冰，头顶危石无不被石覆压，脚踏春冰无不下陷。”桀听后冷笑道：“你是说国家灭亡，我要同国家一起灭亡。可惜你只知我亡，却不知你亡，我现在很想看看你享用‘炮烙之刑’时的样子１关龙逄劝君不醒，义愤填膺，最终赴刑而死，后埋葬在今灵宝市孟村村西。

关龙逄虽遭受了“炮烙之刑”，但由于他敢为民请命，勇于犯上死谏，千百年来一直为人们所拥戴。唐朝时人们感念关龙逄，特在他的埋葬之地为其树碑，碑上铭刻：“夏直谏臣关公之墓”。清代诗人许鹏扶在陕州逗留期间，特意到关龙逄墓地凭吊，并写诗赞颂：“肝胆空披死谏君，黄河曲里有孤坟。未绵夏祚终余恨，但殒微躯岂足云。吊古三杯田横酒，诔芳一部屈原文。慎无说坏天王圣，知是忠魂不忍闻。”民国诗人初元方亦写下《关龙逄墓》一首，诗云：“死谏开先第一人，千秋从此解批鳞。空言盛世能旌善，坯土何曾表直臣。”